En 1643, une armée d'invasion tente de pénétrer en France depuis les Pays-Bas. Les troupes espagnoles, commandées par Francisco de Melo, assiègent Rocroi, qui ouvre la route de l'Oise, vers Paris. Le jeune duc d'Enghien, fils du prince de Condé, a reçu le commandement de l'armée de Picardie.

Avec 17 000 fantassins et 6 000 cavaliers, il oblige son adversaire légèrement plus nombreux à livrer bataille. Il commence par disposer son armée selon une ordonnance tendant alors à se répandre, la cavalerie aux ailes, l'infanterie au centre, sur deux lignes, protégée par une mince ligne d'artillerie. Les Espagnols ont choisi une ordonnance plus traditionnelle, disposant au centre leurs tercios la redoutable infanterie espagnole - avec leur artillerie, en carrés massifs, en damier, sur une étendue d'environ une demi-lieue, et la cavalerie aux ailes.

Enghien redoute les tercios, et n'engage contre eux que des escarmouches; un premier engagement le lundi 18 mai ne donne aucun résultat. Le mardi 19 à l'aube le combat reprend; l'infanterie, commandée par La Ferté, se trouve bientôt bousculée, et quelques canons sont pris, renversés ou encloués.
En revanche, Enghien prend l'offensive avec sa cavalerie: sur l'aile gauche, contre Francisco de Melo, l'attaque de L'Hospital tourne à la confusion, mais sur l'aile droite, Gassion met en fuite la cavalerie d'Albuquerque. Enghien conserve alors l'offensive, et par un vaste mouvement de la cavalerie qu'il commande personnellement, il contourne l'ensemble de la position espagnole, peut prendre à revers la cavalerie de Melo, et sur son flanc l'infanterie des redoutables tercios, alors pris en tenaille entre Enghien l'infanterie française.
Les tercios se rassemblent autour de leur propre artillerie en une masse redoutable, hérissée de piques et de mousquets, dont le tir est meurtrier. Mais incapables d'en exploiter l'effet, et immobilisés sur leur position, les tercios deviennent une cible facile pour l'artillerie de Condé. À court de munitions, ils sont emportés au quatrième assaut, grâce au retour de Gassion sur le champ de bataille. Le comte de Fuentes, âgé de 83 ans, vieillard qui commandait assis sur un fauteuil au milieu de ses hommes, compte parmi les 8 000 morts des troupes d'Espagne...

La manoeuvre offensive de Rocroi met fin à plus de quatre-vingts ans d'invincibilité de la redoutable armée espagnole, fait du duc d'Enghien un héros, et annonce le nouvel éclat des armées françaises.